Modelagem cinemática direta de braço robótico planar com 2 graus de liberdade
aplicação dos parâmetros de Denavit-Hartenberg
DOI:
https://doi.org/10.47385/cadunifoa.v20.n55.5672Palabras clave:
Cinemática directa, Denavit-Hartenberg, Robótica, Manipulador planar, Simulación computacionalResumen
Este trabajo presenta la implementación y el análisis del modelado cinemático directo de un brazo robótico planar con dos grados de libertad (2-DOF). El estudio utiliza los parámetros de Denavit-Hartenberg para establecer el sistema de coordenadas y realizar la transformación geométrica necesaria para determinar la posición final del efector final. La metodología propuesta emplea herramientas computacionales en Python para la visualización tridimensional y el cálculo de las coordenadas cartesianas del punto terminal del manipulador. Los resultados demuestran la eficacia del enfoque matemático en la resolución del problema de cinemática directa, proporcionando una herramienta didáctica y práctica para el análisis de sistemas robóticos. La validación del modelo se realizó mediante simulaciones numéricas, confirmando la precisión de los cálculos cinemáticos y la adecuación de la representación gráfica tridimensional para el análisis del espacio de trabajo del manipulador.
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