Modelagem cinemática direta de braço robótico planar com 2 graus de liberdade
aplicação dos parâmetros de Denavit-Hartenberg
DOI:
https://doi.org/10.47385/cadunifoa.v20.n55.5672Palavras-chave:
Cinemática direta, Denavit-Hartenberg, Robótica, Manipulador planar, Simulação computacionalResumo
Este trabalho apresenta a implementação e análise da modelagem cinemática direta de um braço robótico planar com dois graus de liberdade (2-DOF). O estudo utiliza os parâmetros de Denavit-Hartenberg para estabelecer o sistema de coordenadas e realizar a transformação geométrica necessária para determinar a posição final do efetuador. A metodologia proposta emprega ferramentas computacionais em Python para visualização tridimensional e cálculo das coordenadas cartesianas do ponto terminal do manipulador. Os resultados demonstram a eficácia da abordagem matemática na resolução do problema de cinemática direta, proporcionando uma ferramenta didática e prática para análise de sistemas robóticos. A validação do modelo foi realizada através de simulações numéricas, confirmando a precisão dos cálculos cinemáticos e a adequação da representação gráfica tridimensional para análise do espaço de trabalho do manipulador.
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